Cuốn chiếu có 2 cặp chân trên mỗi đoạn cơ thể

Nếu nhìn kĩ hình ảnh con cuốn chiếu trên, bạn sẽ nhận thấy rằng hầu như tất cả các phân đoạn cơ thể của chúng đều có 2 cặp chân ở mỗi đốt. Chỉ trừ đốt đầu không có chân và số chân từ đốt thứ 2 đến 4 luôn thay đổi, thì mỗi đốt còn lại đều có 2 cặp chân rất tương xứng. Ngược lại, rết chỉ có một cặp chân trên mỗi đoạn cơ thể, đây là một đặc điểm thú vị và rõ ràng để phân biệt rết và cuốn chiếu.

Trái với rết hay các động vật có cấu tạo tương tự khác, mỗi đốt của cuốn chiếu có 2 cặp chân (từ đó hình thành cái tên "chân kép" Diplopoda) chứ không phải 1 cặp. Nguyên do của việc này là, thật ra mỗi "đốt" của cuốn chiếu là do 2 đốt nhập lại với nhau ngay từ hồi giai đoạn bào thai; vì vậy chúng cũng được gọi là các "đốt kép". Một số đốt đầu nằm ngay sau phần đầu không nhập với nhau như vậy: đốt đầu tiên không có chân và được đặt tên là "đốt cổ", các đốt từ 2-4 chỉ có 1 cặp chân mỗi đốt.

Đối với một số loài cuốn chiếu, một vài đốt cuối cùng cũng không có chân, và đốt ngay chót cùng của con vật mang một cái trâm.