Trong tiếng Anh và một số ngôn ngữ khác, cuốn chiếu được gọi là Thiên túc (milipede, bắt nguồn từ tiếng La Tinh mille (“một nghìn”) và pes (“chân”)), mặc dù chưa có loài cuốn chiếu nào có số chân đạt đến 1000 cái. Hầu hết các loài cuốn chiếu đều có dưới 100 chiếc chân. Thậm chí loài nắm giữ kỷ lục có nhiều chân nhất cũng chỉ có 750 chiếc.

Cuốn chiếu, hay đơn giản là chiếu, là các động vật chân khớp thuộc lớp Chân kép (Diplopoda), phân ngành nhiều chân. Nó được gọi là lớp Chân kép vì các loài cuốn chiếu đều có hai cặp chân trong mỗi đốt, ngoại trừ đốt đầu tiên nằm sau phần đầu không có chân). Hiện tượng này có nguyên do vì mỗi "đoạn" của cuốn chiếu là do hai đốt nhập lại mà thành. Phần lớn các loài cuốn chiếu có cơ thể gần như hình ống tuýp tròn, mặc dù một số loài có thân hình dẹp theo mặt bụng-lưng, trong khi đó các loài cuốn chiếu thuộc siêu bộ Sâu đá (Oniscomorpha) có chiều dài rất ngắn và khi cuộn tròn cơ thể thì trông như một quả bóng, giống như các loài mọt ẩm (Armadillidiidae).

Tên "cuốn chiếu" trong tiếng Việt xuất phát từ tập tính cuộn tròn cơ thể của nhóm sinh vật này, giống như khi người ta cuốn một chiếc chiếu. Một số địa phương còn gọi cuốn chiếu là "con trăm chân"

Nếu nhìn kĩ hình ảnh con cuốn chiếu trên, bạn sẽ nhận thấy rằng hầu như tất cả các phân đoạn cơ thể của chúng đều có 2 cặp chân ở mỗi đốt. Chỉ trừ đốt đầu không có chân và số chân từ đốt thứ 2 đến 4 luôn thay đổi, thì mỗi đốt còn lại đều có 2 cặp chân rất tương xứng. Ngược lại, rết chỉ có một cặp chân trên mỗi đoạn cơ thể, đây là một đặc điểm thú vị và rõ ràng để phân biệt rết và cuốn chiếu.

Trái với rết hay các động vật có cấu tạo tương tự khác, mỗi đốt của cuốn chiếu có 2 cặp chân (từ đó hình thành cái tên "chân kép" Diplopoda) chứ không phải 1 cặp. Nguyên do của việc này là, thật ra mỗi "đốt" của cuốn chiếu là do 2 đốt nhập lại với nhau ngay từ hồi giai đoạn bào thai; vì vậy chúng cũng được gọi là các "đốt kép". Một số đốt đầu nằm ngay sau phần đầu không nhập với nhau như vậy: đốt đầu tiên không có chân và được đặt tên là "đốt cổ", các đốt từ 2-4 chỉ có 1 cặp chân mỗi đốt.

Đối với một số loài cuốn chiếu, một vài đốt cuối cùng cũng không có chân, và đốt ngay chót cùng của con vật mang một cái trâm.

Cuốn chiếu trải qua quá trình biến đổi không hoàn toàn, gồm 3 giai đoạn: trứng, ấu trùng và trưởng thành. Khi mới sinh ra từ trứng, chúng chỉ có 3 cặp chân trên 3 đoạn cơ thể.

Để đạt đến hình thái trưởng thành, ấu trùng phải trải qua nhiều lần lột da. Và mỗi lần lột da đó, cơ thể cuốn chiếu lại dài ra và có thêm những cặp chân mới. Sau mỗi lần lột da, cơ thể chúng mất lớp bảo vệ và phải trú ngụ ở những nơi an toàn, điều này giúp nó không bị tấn công bởi động vật ăn thịt.

Trứng cuốn chiếu sẽ nở trong vòng vài tuần và cuốn chiếu mới đẻ thường chỉ có 3 cặp chân, theo sau đó là 4 đốt không chân. Khi lớn lên, cuốn chiếu lột xác nhiều lần, sau mỗi lần lột xác thì số đốt và số chân tăng dần lên. Một số loài chỉ lột xác trong các hang đào được chuẩn bị đặc biệt - các hang này cũng là nơi trú ẩn trong mùa khô hạn - và đa số loài sau khi lột xác sẽ ăn luôn phần vỏ cũ. Tuổi thọ cuốn chiếu thường kéo dài từ 1-10 năm, tùy loài.

Phần lưng của cuốn chiếu được che phủ bởi các lớp vỏ cứng được gọi là tergites, nhưng phần dưới của nó rất mềm và dễ bị tổn thương. Cuốn chiếu không phải là loài động vật nhanh nhẹn, vì vậy chúng không thể vượt qua được những kẻ săn mồi luôn túc trực. Thay vào đó, khi một con cuốn chiếu cảm thấy nó đang gặp nguy hiểm, nó sẽ cuộn cơ thể của nó thành một hình xoắn ốc chặt để bảo vệ phần bụng phía trong.

Do tốc độ di chuyển chậm và thiếu khả năng cắn, đốt, phương pháp tự vệ chủ yếu của cuốn chiếu là cuộn tròn cơ thể thành hình xoắn ốc nhằm sử dụng lớp vỏ cứng ở mặt lưng bảo vệ phần chân và các phần dễ tổn thương của cơ thể. Khi bị đe dọa, chúng thường cuộn cơ thể hình xoắn ốc. Mặt dù cuốn chiếu không cắn để tự vệ nhưng nhiều loài có thể tiết ra các hợp chất có mùi độc hại để đẩy lùi kẻ thù.

Trong nhiều trường hợp, các chấy này có thể gây bỏng, gây đau hoặc làm đổi màu da của kẻ thù tạm thời. Những con cuốn chiếu lớn vùng nhiệt đới có thể bắn ra các hợp chất độc hại vào mắt kẻ thù.

Nhiều loài cuốn chiếu sở hữu một biện pháp phòng vệ thứ cấp là tiết ra một số chất độc hay khí hydro xyanua thông qua các lỗ siêu nhỏ tại các tuyến tiết mùi thơm dọc theo hai bên cơ thể. Một số chất độc này là các chất ăn da và có thể ăn mòn lớp vỏ của kiến cũng như của nhiều loài côn trùng săn mồi khác, cũng như làm bỏng da và mắt của các loài săn mồi to lớn hơn.

Một số động vật như khỉ Capuchin được ghi nhận là đã cọ những con cuốn chiếu lên người để cơ thể được bao phủ lớp chất độc của cuốn chiếu, nhờ đó giúp cho khỉ không bị muỗi đốt. Ít nhất một loài cuốn chiếu là Polyxenus fasciculatus có mang trên mình những chiếc lông cứng để chống lại kiến.

Đối với con người, nọc độc của cuốn chiếu không nguy hiểm. Chúng thường chỉ gây ra những tác động nhỏ, chủ yếu là làm mất màu da. Tuy nhiên một số nọc độc mạnh hơn có thể gây đau nhức, phù, ban đỏ, rộp da, eczema và nứt da. Nếu nọc độc dây vào mắt có thể gây đau mắt hoặc các hệ quả nghiêm trọng hơn như viêm màng kết và viêm giác mạc. Các biện pháp sơ cứu bao gồm rửa sạch nơi nhiễm độc bằng nước, sau đó là làm giảm nhẹ tác động của nọc tại nơi nhiễm.

Thật không may cho con đực, cuốn chiếu cái thường coi những cử chỉ tán tỉnh của con đực như một mối đe dọa. Con cái sẽ cuộn tròn lại thật chặt và ngăn không cho con đực phóng tinh trùng. Vậy anh chàng đó sẽ phải làm gì? Anh ta cần một kế hoạch để nới lỏng cô ấy, theo đúng nghĩa đen.

Con đực sẽ đi trên lưng con cái và thuyết phục nó thư giãn bằng cách xoa bóp nhẹ nhàng với hàng trăm chiếc chân. Ở một số loài, con đực có thể kêu inh lên, đó là cách tạo ra âm thanh làm dịu người bạn đời của chúng. Các con đực khác lại sử dụng pheromones giới tính để kích thích sự quan tâm của bạn tình đối với nó.

Cuốn chiếu đực có thể được phân biệt với cuốn chiếu cái bởi 1 hay 2 cặp chân đặc biệt được biến đổi thành chân giao cấu. Chân giao cấu thường nằm ở đốt thứ 7 và có tác dụng đưa các khối tinh dịch vào cơ thể cuốn chiếu cái trong quá trình giao phối. Một vài loài cuốn chiếu sinh sản đơn tính và trong quần thể có rất ít hoặc không có con đực.

Nếu con cái tiếp nhận sự ve vãn của con đực thì sau đó con đực sẽ sử dụng những chiếc chân được thay đổi đặc biệt để chuyển tinh trùng hoặc túi tinh trùng của nó cho con cái. Con cái sẽ nhận được tinh trùng trong âm hộ của nó, ngay phía sau đôi chân thứ hai. Ở hầu hết các loài cuốn chiếu, chân giao phối sẽ thay thế những đôi chân bình thường ở đoạn cơ thể thứ 7. Bạn có thể xác định một con cuốn chiếu là đực hay cái bằng cách kiểm tra đoạn cơ thể này. Một con đực sẽ có đôi chân ngắn ở đoạn thay thế đó, hoặc không có chân.

Mỗi lứa cuốn chiếu đẻ chừng 10-300 trứng, tùy theo loài, và trứng được thu tinh ngay khi đẻ bằng tinh trùng tích chứa trong âm hộ. Nhiều loài cuốn chiếu bỏ mặc trứng trên đất ẩm hay các vụn mục hữu cơ, nhưng một số loài khác xây tổ bảo vệ trứng bằng phân khô.

Những con cuốn chiếu mẹ đào và xới đất để xây một cái tổ rồi đặt trứng của chúng vào đó. Trong nhiều trường hợp, nó sẽ sử dụng phân của chính mình để xây một màng bảo vệ xung quanh cho những đứa con của nó. Trong một số trường hợp khác, loài cuốn chiếu có thể đẩy đất bằng đầu của mình để làm tổ. Nó sẽ đặt 100 quả trứng hoặc nhiều hơn (tùy thuộc vào loài) vào trong tổ, và các con mới nở sẽ trồi lên trong khoảng một tháng.

Hầu hết các động vật chân đốt đều có cuộc sống ngắn ngủi, nhưng cuốn chiếu không phải là loài động vật chân đốt bình thường.

Chúng sống lâu đáng kinh ngạc. Chúng làm theo phương châm “chậm mà chắc”. Như bạn thấy, cuốn chiếu không bao giờ tỏ ra vội vàng, chúng sống khá nhàm chán và chậm chạp. Chiến lược tự vệ thụ động, thuật ngụy trang giúp cho chúng rất nhiều, vì thế cuốn chiếu tồn tại lâu hơn những người anh em khác thuộc ngành chân khớp.

Loài nhiều chân thở thông qua hai cặp lỗ thở trên mỗi đốt đôi. Mỗi lỗ thông với một túi bên trong, và kết nối với một hệ thống khí quản. Trái tim chạy dài theo chiều dài cơ thể, với một động mạch chủ kéo tới đầu. Ϲơ quan bài tiết là hai cặp ống malpighian, nằm ở ρhần giữa ruột.

Cuốn chiếu sống thành đàn ở nơi ẩm ướt, trong lá cành rơi mục hoặc trong đống cát sỏi.

Cuốn chiếu được cho là những loài động vật đầu tiên sinh sống trên đất liền trong kỷ Silur. Các bằng chứng hóa thạch cho thấy cuốn chiếu là một trong những loài động vật đầu tiên hít thở không khí và di chuyển từ dưới nước lên mặt đất. Pneumodesmus newmani, một hóa thạch được tìm thấy ở Siltstone, Scotland, có niên đại 428 triệu năm và là mẫu hóa thạch cổ xưa nhất với cuốn chiếu. Người ta nhận thấy có những lỗ thở (Spiracles) trên cơ thể chúng.

Thức ăn của các loài cuốn chiếu sơ khai này có lẽ là rêu và các loài thực vật có mạch nguyên thủy. Loài cuốn chiếu cổ xưa nhất từng được biết đến, Pneumodesmus newmani, sống cách đây 428 triệu năm và có chiều dài 1 xentimét (0,39 in). Trong kỷ Than đá sớm, (340 - 280 triệu năm về trước), Arthropleura trở thành loài động vật không xương sống lớn nhất từng tồn tại trên trái đất, với chiều dài lên tới 2,6 mét (8 ft 6 in).

Đầu cuốn chiếu có một cặp cơ quan cảm giác gọi là cơ quan Tömösváry. Chúng tọa lạc ngay tại phần trước và bên của râu và sắp xếp thành một vòng bầu dục ở gốc râu. Có khả năng cơ quan này được dùng để cảm nhận độ ẩm môi trường và có thể có khả năng cảm thụ các chất hóa học. Mắt của cuốn chiếu là mắt kép, bao gồm nhiều mắt đơn phẳng sắp xếp thành cụm ở trước và hai bên đầu. Nhiều loài cuốn chiếu, bao hàm các loài chuyên sống trong hang đào như Causeyella, có mắt bị tiêu biến khi lớn lên.

Phần đầu của cuốn chiếu thường có dạng tròn ở mặt trên và dẹt ở mặt dưới, phần dưới của đầu cũng mang hàm nhai rất lớn. Cơ thể có hình dạng ống tuýp tròn hay dẹt, với một tấm làm bằng chitin ở lưng, mỗi tấm ở một bên hông, và 2 hay 3 tấm ở mặt bụng.

Nhiều loài cuốn chiếu có các tấm này hòa lẫn với nhau ở các mức độ khác nhau, đôi khi hợp nhất lại thành một vòng hình nhẫn. Các tấm này rất cứng và được tích hợp các muối calci trong thành phần hóa học. Do không có các lớp chống thoát nước dạng sáp, cuốn chiếu dễ mất nước qua da và phải dành phần lớn thời gian chui rúc trong đất ẩm hay ở những nơi có không khí ẩm

Phần lớn các loài cuốn chiếu có nguồn thức ăn là thực vật, cụ thể là những phần cây, lá mục hoặc trộn lẫn trong đất. Một số loài cuốn chiếu là động vật ăn tạp hay động vật ăn thịt, con mồi của chúng là các loài chân khớp nhỏ như côn trùng, rết hay giun đất. Một số loài cuốn chiếu có phần phụ miệng nhọn như một chiếc kim tiêm, giúp chúng hút dịch quả.

Hệ tiêu hóa của cuốn chiếu có dạng một đường ống đơn giản với hai tuyến nước bọt giúp tiêu hóa thức ăn. Nhiều loài cuốn chiếu dùng nước bọt thấm ướt và làm mềm thức ăn trước khi ăn chúng.

Cuốn chiếu là các động vật ăn vụn hữu cơ. Phần lớn chúng ăn các lá cây khô mục và các phần khô mục khác của thực vật, khi ăn chúng dùng nước bọt làm ẩm và mềm các thức ăn sau đó cắn nhai bằng hàm cặp. Đôi khi, cuốn chiếu có thể gây hại cho cây trồng, nhất là cây trồng trong các nhà kính, khi chúng ăn các cây con mới nảy mầm. Dấu hiệu của sự phá hại của cuốn chiếu là các lớp vỏ ngoài cây non bị bong tróc cùng những thương tổn bất quy tắc trên ngọn cây.

Các nhà khoa học tình cờ tìm thấy hóa thạch của một loài cuốn chiếu dài hơn 2,6 m sống cách đây khoảng 326 triệu năm.

Hóa thạch thuộc chi cuốn chiếu Arthropleura, tồn tại từ kỷ Than Đá, cách đây khoảng 326 triệu năm, trước thời điểm khủng long xuất hiện khoảng 100 triệu năm. Khi còn sống, sinh vật này ước tính có bề ngang 55 cm và dài đến 2,63 m, nặng 50 kg. Điều này khiến nó vượt qua bọ cạp biển cổ đại và trở thành loài không xương sống lớn nhất mọi thời đại.

Hóa thạch sẽ được trưng bày tại Bảo tàng Sedgwick, Cambridge, Anh, năm 2022. Đây mới chỉ là hóa thạch Arthropleura thứ ba được phát hiện. Hai hóa thạch trước nằm ở Đức và nhỏ hơn nhiều so với mẫu vật mới.

Để đạt kích thước như vậy, loài cuốn chiếu này phải có một chế độ ăn giàu dinh dưỡng. Vào thời kỳ đó, Anh nằm ở xích đạo. Động vật không xương sống và những loài lưỡng cư cổ xưa tại đây có thể sống dựa vào thực vật mọc trong những dòng sông và mạch nước.

Các nhà nghiên cứu cho rằng hóa thạch có thể là một đoạn vỏ ngoài được thay ra khi lột xác và chứa đầy cát, giúp bảo quản đến ngày nay.

Cuốn chiếu là loài thường gây hại cho cây trồng, chậu cảnh trong nhà. Đặc biệt là các loại lan, hoa hồng… Hơn thế, chúng có mùi hôi rất khó chịu nên cần loại bỏ hoặc tiêu diệt khỏi nhà càng sớm càng tốt. Dưới đây là một vài biện pháp hữu hiệu có thể làm ngay tại nhà:

• Vệ sinh sân vườn thường xuyên: Những bãi cỏ, chậu hoa trong sân vườn hay ban công là nơi ẩn nấp lý tưởng của cuốn chiếu. Do đó nếu muốn phòng và trị loại côn trùng này, cần phải vệ sinh sân vườn thường xuyên. Cụ thể:
  • Loại bỏ những đám cỏ cao gây ẩm ướt vì cuốn chiếu không thể sống lâu ở những nơi khô thoáng
  • Nên tưới nước vào buổi sáng thay vì buổi tối cho sân vườn do cuốn chiếu hoạt động mạnh về đêm
• Loại bỏ hoặc di dời vị trí cuốn chiếu ẩn nấp: Cách phòng và cách diệt cuốn chiếu hiệu quả nhưng đảm bảo sức khỏe và an toàn cho gia chủ là dọn dẹp sạch các nơi có lá cây hoặc tương tự. Khi không có chỗ trú, cuốn chiếu sẽ tự động rời đi và không tấn công vào các khu vực lân cận như không gian sinh hoạt của gia đình.
  • Nên dọn dẹp và loại bỏ vật liệu vụn không cần thiết. Trường hợp thực sự cần, nên để những vật liệu đó cách xa ngôi nhà hay sân vườn của gia đình bạn.
  • Loại bỏ các chất hữu cơ thối rữa cũng là loại bỏ thức ăn của cuốn chiếu. Từ đó tiêu diệt được loại côn trùng này.
  • Các lớp phủ vườn chỉ nên dày tối đa từ 7,5 đến 10cm và cách xa móng nhà tối thiểu từ 60 đến 90cm.
  • Cắt tỉa các bụi cây vào mùa xuân để giúp không khí lưu thông, qua đó môi trường cũng trở nên khô thoáng hơn
• Không để nước mưa chảy xuống nhà: Nhiều gia đình có thiết kế cách thoát nước ngay gần nhà. Điều này vô tình thu hút cuốn chiếu bởi đây là côn trùng ưa thích môi trường ẩm ướt. Cho nên, cần dẫn nước mưa ra xa nhà.
  
• Bịt kín các khe hở và vết nứt dẫn vào nhà: Các vết nứt ở móng hoặc tường nhà cần phải sửa chữa lại ngay. Cách làm này là để tránh cho cuốn chiếu vào nhà qua những vết nứt này
• Quét sạch, đuổi cuốn chiếu ra khỏi nhà: Cách trị cuốn chiếu cực kỳ đơn giản là sử dụng máy hút bụi hoặc dùng chổi quét sạch cuốn chiếu ra khỏi nhà.
• Loại bỏ độ ẩm trong nhà: Như đã chia sẻ, cuốn chiếu ưa độ ẩm cao, bởi vậy muốn tìm cách diệt cuốn chiếu bạn phải loại bỏ độ ẩm trong nhà. Có thể dùng máy hút ẩm để hút độ ẩm thừa.
• Trộn tro vào đất: Để tìm cách loại bỏ cuốn chiếu ngoài trời bạn hãy trộn một nắm tro bếp khô vào đất xung quanh nhà, nhất là với đất ẩm. Tro sẽ làm khô đất khiến cuốn chiếu không còn nơi sinh sản.

Cuốn chiếu có một số cơ chế phòng thủ, nhưng không phải là cắn hoặc chích (chúng có thị lực rất kém, một số loài thậm chí không có mắt và chủ yếu sử dụng râu để tìm đường). Phản ứng tự vệ tối ưu của cuốn chiếu là khi cảm thấy bị đe dọa, chúng sẽ cuộn tròn và tiết ra hóa chất xua đuổi kẻ thù. Tuy hóa chất cuốn chiếu tiết ra khác nhau, nhưng chỉ có một lượng nhỏ được tiết ra đến mức thường không gây nguy hiểm cho con người. Nhiều nghiên cứu mô tả ở một số khu vực nhiệt đới nhất định, loài khỉ tìm đến cuốn chiếu để tận dụng các hóa chất sinh vật này tiết ra để đuổi muỗi.

Ngược lại, rết có thể cắn bằng các nanh nhỏ tiết ra chất độc. Tuy nhiên, kể cả vết cắn của loài rết có đau đi chăng nữa thì cũng không gây hại đến chúng ta.

Xét về chân, chân của rết có xu hướng tỏa ra, trong khi chân cuốn chiếu chúc xuống dưới. Rết chỉ có một cặp chân trên mỗi đốt cơ thể trong khi cuốn chiếu có đến hai cặp. Nếu bạn không muốn đến gần chỉ để xác thực điều này, Hennen khuyên mọi người hãy quan sát hành vi của loài sinh vật. Nếu sinh vật chạy nhanh thì đó là một con rết. Nếu sinh vật chỉ cuộn tròn thì nó là con cuốn chiếu.

Những loài cuốn chiếu hiện còn sống được chia làm 15 bộ trong 3 phân lớp.[22] Phân lớp cơ sở Penicillata bao hàm 160 loài có bộ xương ngoài chưa được calci hóa và được bao phủ bởi lông cứng. Những loài cuốn chiếu khác, theo định nghĩa khắt khe, thuộc về nhóm Chilognatha.

Phân lớp Pentazonia bao hàm các loài sâu đá với thân hình rất ngắn và khi cuộn tròn lại nhìn trông như quả bóng. Phân lớp Helminthomorpha bao hàm phần lớn các loài cuốn chiếu được biết.

Các phân nhóm của cuốn chiếu theo thứ tự phân loài học từ loài cơ sở nhất đến loài tiến hóa cao nhất là:

• Chi cơ sở Eileticus (hóa thạch)
• Phân lớp Penicillata
• Phân lớp Arthropleuridea
• Phân lớp Zosterogrammida
• Phân lớp Pentazonia
• Phân lớp Archipolypoda
• Phân lớp Helminthomorpha