Cuốn chiếu – Milipede nghĩa là 1000 chân, nhưng không phải vậy
Trong tiếng Anh và một số ngôn ngữ khác, cuốn chiếu được gọi là Thiên túc (milipede, bắt nguồn từ tiếng La Tinh mille (“một nghìn”) và pes (“chân”)), mặc dù chưa có loài cuốn chiếu nào có số chân đạt đến 1000 cái. Hầu hết các loài cuốn chiếu đều có dưới 100 chiếc chân. Thậm chí loài nắm giữ kỷ lục có nhiều chân nhất cũng chỉ có 750 chiếc.
Cuốn chiếu, hay đơn giản là chiếu, là các động vật chân khớp thuộc lớp Chân kép (Diplopoda), phân ngành nhiều chân. Nó được gọi là lớp Chân kép vì các loài cuốn chiếu đều có hai cặp chân trong mỗi đốt, ngoại trừ đốt đầu tiên nằm sau phần đầu không có chân). Hiện tượng này có nguyên do vì mỗi "đoạn" của cuốn chiếu là do hai đốt nhập lại mà thành. Phần lớn các loài cuốn chiếu có cơ thể gần như hình ống tuýp tròn, mặc dù một số loài có thân hình dẹp theo mặt bụng-lưng, trong khi đó các loài cuốn chiếu thuộc siêu bộ Sâu đá (Oniscomorpha) có chiều dài rất ngắn và khi cuộn tròn cơ thể thì trông như một quả bóng, giống như các loài mọt ẩm (Armadillidiidae).
Tên "cuốn chiếu" trong tiếng Việt xuất phát từ tập tính cuộn tròn cơ thể của nhóm sinh vật này, giống như khi người ta cuốn một chiếc chiếu. Một số địa phương còn gọi cuốn chiếu là "con trăm chân"