Cuốn chiếu là một trong những loài động vật đầu tiên sống trên đất liền

Cuốn chiếu được cho là những loài động vật đầu tiên sinh sống trên đất liền trong kỷ Silur. Các bằng chứng hóa thạch cho thấy cuốn chiếu là một trong những loài động vật đầu tiên hít thở không khí và di chuyển từ dưới nước lên mặt đất. Pneumodesmus newmani, một hóa thạch được tìm thấy ở Siltstone, Scotland, có niên đại 428 triệu năm và là mẫu hóa thạch cổ xưa nhất với cuốn chiếu. Người ta nhận thấy có những lỗ thở (Spiracles) trên cơ thể chúng.

Thức ăn của các loài cuốn chiếu sơ khai này có lẽ là rêu và các loài thực vật có mạch nguyên thủy. Loài cuốn chiếu cổ xưa nhất từng được biết đến, Pneumodesmus newmani, sống cách đây 428 triệu năm và có chiều dài 1 xentimét (0,39 in). Trong kỷ Than đá sớm, (340 - 280 triệu năm về trước), Arthropleura trở thành loài động vật không xương sống lớn nhất từng tồn tại trên trái đất, với chiều dài lên tới 2,6 mét (8 ft 6 in).